To χωριό απέχει 50 χιλιόμετρα από τον Τυρό, 32 χιλιόμετρα από το Λεωνίδιο και 24 χιλιόμετρα από την Σκάλα και βρίσκεται στο δρόμο που συνδέει τους νομούς Αρκαδίας και Λακωνίας.

Στην περιοχή όπου σήμερα βρίσκεται ο Κοσμάς εικάζεται ότι βρισκόταν η αρχαία πόλη Σελινούς και ναός αφιερωμένος στον Απόλλωνα. Το 1592 αναφέρεται για πρώτη φορά η ονομασία Κοσμάς σε μια επιστολή του μητροπολίτη Μονεμβασίας Γεννάδιου.

Ιστορικές αναφορές υπάρχουν για τη συμμετοχή των κατοίκων του Κοσμά τόσο στην Ελληνική επανάσταση του 1821 όσο και στον Ελληνοϊταλικό πόλεμο του 1940. Το 1944 το χωριό κάηκε από τους Γερμανούς και τα Τάγματα Ασφαλείας και αργότερα κατά τον ελληνικό εμφύλιο λεηλατήθηκε. Ξαναχτίστηκε όμως αργότερα.

Οι Κοσμίτες μάλιστα ήταν αυτοί που πρώτοι στην Ελλάδα κατασκεύαζαν τα χτένια του αργαλειού από καλάμι. Το επάγγελμα του χτενοποιού το ασκούσαν για πολλά χρόνια, κατά αποκλειστικότητα οι "Γιωργατζάδες", όπως τους έλεγαν. Ιδιαίτερα φημισμένα ήταν και τα χειροποίητα κοσμίτικα υφαντά και κεντήματα που σχεδίαζαν και τα έφτιαχναν οι Κοσμίτισσες με τα χέρια τους στον αργαλειό.

Ο Κοσμάς διαθέτει Δημοτικό σχολείο και κοινοτικό κατάστημα.

Στο Σχολείο στεγάζεται λαογραφικό μουσείο, βιβλιοθήκη και πινακοθήκη. Ο ναός του χωριού είναι αφιερωμένος στους Αγίους Αναργύρους. Τα σπίτια του χωριού είναι πετρόκτιστα, ενώ οι Κοσμίτες φημίζονται για τις πέτρινες κατασκευές τους.

Στο κέντρο του οικισμού κυριαρχεί η εκκλησία του χωριού, οι πετρόκτιστες βρύσες με τα λιοντάρια και η πλατεία με τα θεόρατα πλατάνια και τα φημισμένα για τον μπακλαβά και το γαλακτομπούρεκο καφενεία.

Περισσότερες φωτογραφίες και πληροφορίες μπορείτε να δείτε στην ανανεωμένη ιστοσελίδα του χωριού, στο kosmasarcadia.gr.